描述

對于復雜的整體葉輪等采用六軸聯(lián)動機器人會更方便。圖4是混合型六軸聯(lián)動機器人的結構形式之一，它由三個直線運動軸，兩個轉動軸和一個擺動軸組成。其中三個直線運動軸是典型的懸臂型直角坐標機器人，也可以是圖2中所以的龍門式三維直角坐標機器人。在上下運動的Z軸下端帶動一個旋轉軸，旋轉軸帶動一個擺動軸，擺動軸末端再帶動一個旋轉軸。最末端的旋轉軸帶動手爪。由于兩個旋轉軸和一個擺動軸其實就是關節(jié)機器人的末端三個運動軸，所以六軸混合機器人就是三軸直角坐標機器人加上關節(jié)機器人的三個最末端運動軸組合而成。根據(jù)實際應用需要，混合型機器人的直線運動軸也可以是二維的XY軸結構或XZ軸結構，也可以是龍門式結構。其各個直線運動軸的行程及承載能力可以按要求去做。而兩個轉動軸和一個擺動軸組成也可以按需要僅選擇一個轉

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